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Hat hier jemand Tipps wie man einen PID Controller möglichst effektiv tunen kann? Best practices wären auch hilfreich. Aktuell ist das noch sehr mühsam und von wenig Erfolg gekrönt.

@stephrdev hängt vermutlich auch davon ab was du regelst. Ist es ein sauberes oder ein verrauschtes Signal? Ist bei mir leider schon lange her, dass ich so was gemacht habe und das war immer eher nach Gefühl. Erst P einstellen, dann mit D die Überschwinger raus, dann mit I nachregeln. Ob das in deinem Fall hilft 🤷‍♂️.

@marix Ich will ein 2-Rad Bot stabilisieren. Input kommt von Gyro und Accel. Per Kalman "gereinigt". Werde wohl eine Möglichkeit zum Parameter Tuning via Bluetooth einbauen um ohne Flashen einfach ganz viel auszuprobieren. Danke für den Input bzgl. der Reihenfolge :)

@stephrdev bei Gyros habe ich damals im Quadrokopter-Praktikum noch den Trick gelernt den Mittelwert des kleinsten und des größten Messwertes der letzten N Messungen zu nehmen. Gibt ohne viel Aufwand einen ziemlich stabilen Wert, aber ein voller Kalman sollte nach den ersten paar Runden natürlich noch besser sein.

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